Дипломная работа на тему: Роботизированные комплексы, состоящие из механических манипуляторов и систем управления ими

План работы:

ВВЕДЕНИЕ 3
ГЛАВА 1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ 4
1.1. Классификация рук роботов 5
1.1.1. Робот, действующий в цилиндрической системе координат 5
1.1.2. Робот, действующий в сферической системе координат 6
1.1.3. Робот, действующий в декартовой системе координат 6
1.1.4. Робот, действующий в угловой системе координат (с рукой, шарнирно сочлененной) 7
1.1.5. Роботы типа «СКАРА» 8
1.1.6. Параллельно действующий робот (Робот с параллельной кинематикой) 8
1.2. Виды захватывающих механизмов 9
1.3. Классификация роботов по назначению 10
ГЛАВА 2. ОПИСАНИЕ ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ 15
2.1. Лабораторная работа №1 Изучение основных узлов манипулятора 15
2.2. Лабораторная работа №2 Изменение скорости движения звеньев манипулятора 18
2.3. Лабораторная работа №3 Изучение работы захватывающего устройства 20
2.4. Лабораторная работа №4 Изучение точности позиционирования манипулятора 21
ГЛАВА 3. ПОДБОР И РАСЧЁТ ОСНОВНЫХ УЗЛОВ 24
3.1. Расчёт и выбор шаговых электродвигателей 24
3.2. Выбор контроллера 34
3.3. Драйвер микрошагового управления шагового двигателя 36
3.4. Датчики начального положения привода 40
3.5. Блок питания 42
ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА СХЕМ И АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ 44
4.1. Разработка силовой схемы 44
4.2. Разработка схемы цепи управления 44
4.3. Разработка алгоритма работы № 1 44
4.4. Разработка алгоритма работы № 2 45
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 46
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 47
ПРИЛОЖЕНИЕ 48